В его роскошном дворце находилось богатейшее собрание произведений искусства, пользовавшееся мировой известностью. Рубенс в его доме впервые познакомился с античными памятниками, увидел работы Тициана, Веронезе, Корреджо, Мантеньи, Джулио Романо. По поручению герцога он копировал имеющиеся во дворце картины, ездил с подобными заданиями в другие города Италии, причем особенно часто в Рим, Геную, Венецию, Флоренцию. Исполнял и некоторые дипломатические поручения герцога, самым значительным среди которых была поездка в 1603—1604 годах в Испанию с подарками испанскому королю Филиппу III. В 1608 году поселился в Антверпене, будучи уже известным художником. Картины ему начали заказывать состоятельные бюргеры, священники, испанские гранды. Так что со временем смог открыть просторную мастерскую, нанять множество подмастериев и выстроить один из лучших особняков Антверпена. С начала 1620-х годов Рубенс вел активную дипломатическую деятельность. В 1621 году фламандская регентша Изабелла Испанская сделала его своим советником по вопросу продления перемирия с Голландской республикой. В 1628 и 1630 ездил в Мадрид и Лондон с дипломатическими поручениями и участвовал в заключении мирного договора между Испанией, Англией и Голландией.
Вернувшись в Антверпен, Рубенс был встречен с большими почестями; испанский король пожаловал ему титул государственного советника, а английский король – личное дворянство. В 1635 году Рубенс приобрел брабантское поместье Элевейт неподалёку от Мехелена. Средства на покупку доставил полученный от испанского короля заказ на 120 иллюстраций к текстам классических авторов, преимущественно Овидия. Умер от подагры.
Его главные картины «Союз Земли и Воды» (1618), «Дочь Клара» (1618), «Снятие с креста» (1612), «Автопортрет» (1623), «Коронация Марии Медичи» (1625)
«Четыре философа» (1611—1612), «Три грации» (1639), «Самсон и Далила» (1609), «Страшный суд» (1617), «Похищение дочерей Левкиппа» (1618)